Надежда Андреевна Дурова родилась 17 (28) сентября 1783 года. По одним источникам — в селе Вознесенское, по другим — в городе Херсон. Она была дочерью гусарского ротмистра Андрея Васильевича Дурова и Надежды Ивановны Александрович. В семье также был младший сын.
В раннем возрасте Дурова начала ездить верхом на лошади, чему способствовал отец. Её мать пыталась приучить дочь к хозяйству и рукоделию, однако интерес к традиционным занятиям оказался слабым. Дар конной езды и любовь к лошадям формировались с детства, особенно после того, как отец подарил ей черкесского коня Алкида.
В восемнадцать лет Надежда была выдана замуж за Василия Степановича Чернова, с которым прожила недолго. В 1806 году она ушла от мужа и последовала за казачьим есаулом, переодевшись в казачью форму. Позднее Дурова вступила в Коннопольский уланский полк под именем Александр Васильевич Соколов и начала службу в армии как рядовой дворянского происхождения.
В составе регулярной армии Дурова участвовала в сражениях при Гуттштадте, Гейльсберге и Фридланде. Во время Отечественной войны 1812 года она командовала полуэскадроном, сражалась под Смоленском, Колоцким монастырем и при Бородине, где получила контузию. Позже служила адъютантом у М. А. Милорадовича и адъютантом-посыльным у Кутузова.
После войны Дурова вышла в отставку в чине штабс-ротмистра и проживала в Сарапуле и Елабуге. Она вела активную литературную деятельность: в 1836 году появились её «Записки кавалерист-девицы», позже изданы «Записки» и собрание сочинений в четырёх томах. Публиковалась в «Современнике», «Библиотеке для чтения» и «Отечественных записках». Её творчество получало высокую оценку А. С. Пушкина.
Надежда Андреевна Дурова умерла 21 марта (2 апреля) 1866 года в Елабуге, была похоронена с воинскими почестями. Она оставила после себя литературное наследие и исторический пример службы в армии в условиях, когда женщины не могли занимать военные должности.
Херсонщина помнит Надежду Андреевну Дурову как выдающуюся фигуру, первую женщину-офицера, чья служба в армии и литературная деятельность оставили заметный след в русской истории.